Próximo a la cumbre del cerro de la Testa, Antonio del Berrio y Luis Machuca propusieron en 1570 hacer una torre. Esta fue terminada después de 1584 por los hermanos Diego y Gregorio García, albañiles granadinos, con un coste de 431.250 maravedis. Pero esta se concluiría en 1593 por el carpintero, también granadino, Sebastián de Castro que había sido avalista de los citados albañiles.
Una vez acabada funcionó para vigilancia de la costa hasta que fue derruida en gran parte por el terremoto sucedido el 31 de diciembre de 1658.
Habilitada por el reglamento de 1764, en 1767 José Crame presupuesto con 2.301 reales de vellon la construcción de su nueva bóveda y otras obras menores que fueron realizadas en 1769.
Después en la guerra de la Independencia sufrió un importante deterioro, para terminar siendo demolida al terciar el siglo XX durante la Guerra Civil Española, periodo en el cual se instaló una batería en la falda del Cerro de la Testa.
En 1830 estaba dotada con un cabo y dos torreros que habitaban en cortijos de la zona. La torre necesitaba de reparaciones, que no se realizaron, por lo que se fue arruinando cada vez más. En los primeros años del siglo XX aún se hablaba de las ruinas de la torre de la Testa, pero en 1932 el arqueólogo alemán Adolf Schulten intentó localizarla ,no encontrando restos algunos de la torre, que había quedado desaparecida para siempre.
